知道该如何调试伺服电机吗?今天汇川plc代理商信博明与您分享一下如何正确调试伺服电机：

　　一、初始化参数

　　在接线前初始化参数

　　在控制卡上：选择控制模式; 清除PID参数; 默认情况下，打开控制卡电源后，将其关闭。 保存此状态以确保控制卡在再次开机时处于此状态。

　　在伺服电机上：设置控制模式; 通过外部控制设置启用; 编码器信号输出的齿轮比; 设置控制信号和电动机速度之间的比例关系。 通常，建议使伺服操作中的最大设计速度与9V控制电压相对应。

　　二、抑制零漂移

　　在闭环控制过程中，零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。 使用控制卡或伺服器抑制零漂参数，仔细调整以使电动机速度接近零。 由于零漂移本身也具有一定的随机性，因此无需要求电动机速度绝对为零。

　　三、测试方向

　　对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。 伺服使能信号由控制卡打开。 这是伺服系统应以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。

　　通用控制卡上将存在抑制零漂移的命令或参数。 使用此命令或参数查看该命令(参数)是否可以控制电动机的速度和方向。

　　如果无法控制，请检查模拟接线和控制模式的参数设置。 确认给定一个正数，电机正转，编码器计数增加; 如果给定一个负数，则电动机反转并且编码器计数减少。

　　如果电动机有负载并且冲程受到限制，请不要使用此方法。 不要给测试施加过多的电压。 建议低于1V。 如果方向不一致，则可以修改控制卡或电机上的参数以使其一致。

　　四、调整闭环参数

　　根据控制卡的说明微调控制参数，以确保电动机运动。 这是必须做的工作，而这部分工作是更多的经验。 这只能省略。

　　五、建立闭环控制

　　通过控制卡再次释放伺服电机启用信号，并在控制卡上输入较小的比例增益。 至于多小，这仅仅是可以感觉到的。如果您不放心，请输入控制卡可以允许的最小值。 打开控制卡和伺服启用信号。 此时，电动机应该已经能够大致按照运动命令动作。

　　六、接线

　　关闭控制卡电源，并在控制卡和伺服电机之间连接信号线。 必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线，启用信号线和伺服输出的编码器信号线。 检查接线无误后，伺服电机和控制卡(和PC)通电。 此时，电动机不应移动，并且可以很容易地在外力作用下旋转。 如果不是，请检查启用信号的设置和接线。 用外力旋转电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查接线和编码器信号的设置。