首先，我们需要知道伺服电机的用途。与普通电机相比，伺服电机主要用于精确定位。因此，我们通常所说的控制伺服实际上是控制伺服电机的位置。事实上，伺服电机也使用另外两种工作模式，即速度控制和扭矩控制，但它们的应用相对较少。

　　速度控制通常由变频器实现。伺服电机用于速度控制，通常用于快速加速和减速或精确速度控制。与变频器相比，伺服电机可以在几毫米内达到几千转。由于伺服系统是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要控制伺服电机的输出转矩，也是因为伺服电机响应迅速。使用上述两种控制，伺服驱动器可以被视为一个频率转换器，它通常由模拟量控制。

　　可编程控制器触摸屏通过以下三种方式控制伺服电机:

　　1.位置控制

　　在位置控制模式下，转速通常由外部输入脉冲的频率决定，旋转角度由脉冲数决定，一些伺服系统可以通过通信直接评估速度和位移。由于位置模式可以对速度和位置进行非常严格的控制，所以它通常应用于定位设备。

　　2.扭矩控制

　　扭矩控制方法是通过输入外部模拟量或分配直接地址将电机轴的输出扭矩设置到外部。例如，如果10V对应于5纳米，当外部模拟量设置为5V时，电机轴的输出为2.5纳米:如果电机轴负载低于2.5纳米，电机向前旋转，如果外部负载等于2.5纳米，电机不旋转，如果大于2.5纳米，电机反转(通常在重力负载下产生)。设定扭矩可以通过实时改变模拟量的设定或通过通信改变相应地址的值来改变。

　　3.速度模式

　　转速可以通过模拟输入或脉冲频率来控制，当上位控制装置的外环PID控制可用时，速度模式也可以定位，但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须反馈给上位控制装置进行计算。

　　因此，可编程控制器通过控制传输的脉冲来控制伺服电机，并通过物理手段传输脉冲，即可编程控制器的晶体管输出是最常用的方法，通常被低端可编程控制器采用。中高端可编程控制器通过通讯将脉冲的数量和频率传输给伺服驱动器，如Profibus-DP CANopen、机电二型、以太网等。这两种方法只是不同的实现渠道，本质是相同的，对于我们的编程也是相同的。这就是我想对你说的。你应该学习这些原则，并以此类推，而不是为了学习。

　　对于编程来说，这种差异很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但本质是一样的，例如，要控制伺服经过绝对定位，我们需要控制可编程控制器的输出通道、脉冲数、脉冲频率、加速和减速时间，并且需要知道伺服驱动器何时定位以及是否满足极限等。无论是哪种可编程控制器，都只不过是控制这些物理量和读取运动参数，但是不同的可编程控制器实现方法是不同的。