一般伺服都有三种控制方式：速度控制模式，转矩控制模式和位置控制模式。 我想知道的是，这三种控制方法是根据什么专门选择的? 通常使用速度控制方法，这似乎是由NC中的轴控制卡确定的。 另外这三种控制方法在性能上是否有差异? 有哪些场合?

　　速度控制和转矩控制均由模拟量控制。 位置控制由脉冲控制。 具体的控制方法应根据客户的要求和满足的运动功能选择。

　　如果对电动机的速度和位置没有任何要求，则只需使用转矩模式输出恒定转矩即可。

　　就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式计算量最小，驱动器对控制信号的响应最快; 位置模式计算量最大，驾驶员对控制信号的响应最慢。

　　如果对位置和速度有一定的精度要求，并且实时扭矩不是很重要，则使用扭矩模式将很不方便。 最好使用速度或位置模式。 如果上位控制器具有更好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。 如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则对位置控制方法对上位控制器的要求就不高。

　　当对运动的动态性能有很高的要求时，需要实时调整电动机。 然后，如果控制器本身很慢(例如plc或低端运动控制器)，则由位置控制。 如果控制器运行速度更快，则可以使用速度模式将位置环从驱动器移至控制器，从而减少驱动器的工作量并提高效率(例如大多数中高端运动控制器); 如果有更好的上位控制，也可以通过转矩来控制，并且速度环也从驱动器中移除。 通常，这只是高端专用控制器来执行此操作，此时，根本不需要伺服电机。

　　一般来说，驱动器控制良好。 每个制造商都说他们做的最好，但是现在有一种更直观的比较方法，称为响应带宽。 当进行转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电动机连续旋转和连续反向，并且频率不断增加。 当包络为时，示波器显示扫频信号。顶点达到最大值的70.7%时，表示已失去步进。 这时，该频率可以显示该产品是谁。 一般的电流回路可以高于1000Hz，而速度回路只能使用数十个赫兹。